Miquel mercader linuesa javier morillas lara



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Robotrónica


ROBOTRÓNICA”





AUTORES: JORDI PEREZ ESTEVEZ

MIQUEL MERCADER LINUESA



JAVIER MORILLAS LARA
TITULACIÓN: INGENIERIA TÉCNICA EN ELECTRÓNICA INDUSTRIAL
DIRECTOR: PERE PONSA ASENSIO
DEPARTAMENTO: ESAII
FECHA: 27 de Mayo del 2002



MINIPROYECTO


RESUMEN




El proyecto que hemos realizado está dividido en dos partes. Antes de comenzar con los dos bloques del miniproyecto hemos realizado una pequeña introducción donde hemos dado una visión del robot en la actualidad y explicado la dependencia que tienen diferentes sectores hacia dichos robots.
En la primera parte, hemos hablado de la aplicación de los robots en los diferentes campos de la robótica militar, submarina, espacial, médica, de transporte y de contrucción entre otras.
En la segunda parte, hemos explicado de manera más técnica, el funcionamiento y la aplicación de la robótica en el campo de los humanoides.
Finalmente hemos plasmado nuestras conclusiones del mundo de la robótica.
.

Palabras clave



ROV

Mobil

Humanoide

Progreso

HRP-2P

Servomotor

Control

bípedos

Futuro




Introducción...................................................................................6
Tipos de robots...............................................................................8
Robótica submarina......................................................................12
Hunter.........................................................................................12
Diavolo.........................................................................................13
Gnom............................................................................................15
Spy................................................................................................17
Fo..................................................................................................20
JasonII..........................................................................................24
Robótica exploradora.....................................................................28
Robótica militar..............................................................................29
Robótica espacial............................................................................31
Robótica de construcción...............................................................45
Brook_180....................................................................................45
Robótica de transporte...................................................................49
Flexitrack.....................................................................................49
Master...................................................................................50
Facility..................................................................................51
Liberty...................................................................................53
Robótica médica...............................................................................54
Aesop..........................................................................................54
Zeus............................................................................................57
Futuro de la robótica.......................................................................58

Robótica humanoide.........................................................................66
Introducción robots Honda..............................................................66
Estudio sobre pies y piernas(honda)................................................68
Robot Asimo(honda)..........................................................................72
Robot SDR-4X(sony)..........................................................................76
Robot HRP-2P(Meti)..........................................................................85
Conclusiones........................................................................................89

Robots para todo

Ya es posible fabricar robots que sirvan para casi cualquier operación, desde limpiar una alfombra hasta realizar un intervención quirúrgica a distancia, pasando por cortar el césped o hacer café, identificar a un individuo visualmente o cambiar el neumático a un coche.

Los expertos de la Purdue University lo tienen claro: el único límite es nuestra imaginación. La tendencia actual en el desarrollo y diseño de robots parece apuntar hacia el infinito. En estos momentos, los científicos se encuentran en plena batalla para hacerlos más "inteligentes", y para ello incorporan a sus estructuras un mayor número de sensores y cámaras, de manera que puedan "ver" y captar el medio ambiente que les rodea, una capacidad indispensable para que puedan desarrollar una memoria.

Parece un tópico extraído de una película de ciencia-ficción, pero los robots ya están aquí para realizar tareas que nos son desagradables, como la limpieza de una alfombra. El único problema es que aún son demasiado caros para implantarse de forma masiva. Afortunadamente, todo indica que los veremos extenderse en nuestros hogares en el transcurso de las próximas décadas. La industria robótica está tan en alza que no dejan de aparecer nuevas oportunidades para todo aquel que quiera trabajar en este campo. De momento, los robots industriales, como los que se emplean en el sector de la automoción, son la punta de lanza que impulsa los avances tecnológicos. Hasta ahora, se han estado empleando para el ensamblaje de las piezas que darán lugar al producto final, ya sea un automóvil u otro vehículo, pero siempre siguiendo procesos repetitivos programados con anterioridad. El objetivo para un futuro próximo es hacer que los robots puedan identificar por sí mismos el tamaño de una rueda, de manera que sepan seleccionar el neumático adecuado sin necesidad de cambiar su programación. Para ello son dotados de cámaras y de sistemas de inteligencia artificial modestos que aprenden. El robot podrá entonces ver las piezas y almacenar en su memoria esta información, ayudándole a reconocerlas en el futuro. Esta filosofía será aplicable en muchas industrias distintas. Así, podría usarse un robot de este tipo, entrenado para reconocer contenedores de basura, para transportarlos sin peligro para el ser humano.

Los robots no les quitarán el lugar de trabajo a los operarios, ya que las tareas que realizarán serán aquellas que son físicamente agotadoras para éstos, como el levantamiento y manipulación de piezas demasiado pesadas, movimiento o limpieza de sustancias tóxicas, etc.

Los robots son máquinas en las que se integran componentes mecánicos, eléctricos, electrónicos y de comunicaciones, y dotadas de un sistema informático para su control en tiempo real, percepción del entorno y programación.


La robótica es todavía una disciplina relativamente joven. En efecto, aunque el término robot se acuña en los años veinte del pasado siglo, la robótica industrial nace en los cincuenta y sólo en los setenta comienzan a impartirse cursos de robótica en un gran número de universidades.


En la robótica industrial se trata fundamentalmente de dotar de flexibilidad a los procesos productivos manteniendo al mismo tiempo la productividad que se consigue con una máquina automática especializada.

En los años ochenta y noventa se han diseñado un gran número de máquinas cuyo objetivo no es sustituir la actividad directa de un trabajador en una cadena de producción. Se trata de realizar tareas en lugares dificilmente accesibles, con riesgo de accidentes, en condiciones peligrosas para la salud, o trabajos que resultan difíciles por el tamaño de los objetos que es necesario manipular. Así, se han abordado aplicaciones en la exploración espacial, actividades subacuáticas, manipulación y transporte de materiales peligrosos, minería, agricultura, construcción, cirugía, etc. La mayoría de estas máquinas son fundamentalmente teleoperadas, pero se trata de dotarlas de una mayor autonomía llegando a construir robots. El número de estos robots aumentará de forma importante en los próximos años.


Otro sector de importancia creciente en las aplicaciones de la robótica es el de los robots de servicios, entre los cuales se incluyen los robots domésticos, robots de ayuda a los discapacitados, y robots asistentes en general. Tampoco hay que olvidar que los humanos siempre han sentido una gran atracción por las máquinas que imitan los gestos más visibles de los seres vivos en general y de las personas en particular. Por tanto, tampoco hay que extrañarse de la importancia creciente de las aplicaciones recreativas de la robótica.
La robótica industrial, desde sus orígenes, estuvo muy orientada a las funciones de manipulación. De hecho, suele considerarse que un robot industrial es esencialmente un robot manipulador. Por ello, la mayor parte de los libros de robótica se dedican exclusivamente a robots manipuladores.
Durante los años ochenta y noventa, los aspectos relacionados con la robótica denominada móvil han ido cobrando una importancia creciente. Los robots móviles se diferencian de los robots manipuladores convencionales en que no están anclados, sino que por el contrario pueden desplazarse por el terreno, por el agua o incluso volar libremente. Los aspectos más específicos de la robótica móvil son los relacionados con tales desplazamientos autónomos o navegación del robot. Desde el punto de vista de la robótica industrial, los vehículos robóticos pueden considerarse como una generalización de los vehículos de transporte en fábrica con el objetivo de proporcionar una mayor flexibilidad. Sin embargo, donde el papel de la robótica móvil es más importante es en las nuevas aplicaciones de la robótica, fuera del trabajo en las cadenas de fabricación industrial, tales como las que se mencionaban en párrafos anteriores.


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