Nueva plataforma labfabex



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TUTORIAL PLATAFORMA DE TELEOPERACION VERSION 2 (tecnología de applets).

NUEVA PLATAFORMA LABFABEX

PROYECTO RC 723 IMOCOM-COLCIENCIAS-UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA

TUTORIAL PARA LA PLATAFORMA DE TELEOPERACIÓN DEL ROBOT MOTOMAN MH6-DX100

Bogotá Julio de 2014

Por favor indique los siguientes datos:

Nombres y apellidos.

Hora y fecha de la prueba:

Lugar de la prueba (ciudad y país):

Nota: se recomienda cerrar cualquier otro programa que tenga abierto

OBJETIVO GENERAL


  • Dar a conocer esta plataforma al sector técnico – profesional industrial y académico del país

OBJETIVOS TECNICOS DE OPERACIÓN POR PARTE DEL USUARIO



  • Reconocer el movimiento tipo Joint (orientación positiva y negativa de cada uno de los 6 joints del robot) y Lineal (posicionamiento en función de las coordenadas cartesianas del robot) como parte de la programación del robot, teniendo en cuenta las limitaciones geométricas de movimiento.

  • Identificar los estados de enseñanza del robot: enseñanza de posición, tiempos de espera y estados de gripper.

  • Verificar trayectorias programadas

  • Simular y ejecutar de tareas programadas, entre ellas las que ya están predefinidas.


INFORMACION DE ACCESO A LA PLATAFORMA

  1. Los siguientes son los links de la plataforma

Video-tutoriales:
https://www.youtube.com/watch?v=FJR8LWTOf5Q

https://www.youtube.com/watch?v=zf1WSguQT_8

https://www.youtube.com/channel/UCnmRUAEEY-qqcDppvlwcXoQ

Links de acceso a la plataforma

www.labmecatronica.unal.edu.co:8888/MotomanTeleoperacion/

La interfaz que ha de aparecer es la siguiente.

Figura 1: Ambiente virtual de programación de trayectorias

Nota: Puede empezar a hacer uso de la plataforma únicamente si le aparece el mensaje de que (ya se ha cargado los archivos CADS) el cual aparece en la siguiente figura

Figura 2: se han cargado todos los OBJ de la plataforma y ya se puede empezar a usar la interfaz

CONEXIÓN A LA PLATAFORMA

Para conectarse a la plataforma, debe dar click en el botón “conectar”, ubicado en la esquina superior izquierda. Luego debe dar click en la opción emergente “Teleoperación”

Figura 3. Opciones de conexión a la plataforma.

PRIMER EJERCICIO

Objetivo: Posicionamiento del robot en su espacio de trabajo, haciendo uso de posicionamiento joint por joint y posicionamiento lineal según el marco de coordenadas del robot.

El robot tiene 8 grados de libertad, nombrados con la nomenclatura Guia, S, L, U, R, B, T, 7 eje. Mueva el robot joint por joint con los botones indicados en la siguiente figura, positivamente y negativamente hasta su límite para observar el espacio alcanzable.

Figura 4. Botones de posicionamiento joint por joint

Nota: cada desplazamiento joint es de 10 grados, y para la guía lineal es de 10 cm

El robot tiene un marco de coordenadas el cual se muestra a continuación.

Figura 5. Sistema de coordenadas cartesianas.

Los botones para mover el robot en el sistema coordenado cartesiano, son los que se muestran en la figura 6.

Figura 6: Interfaz para posicionar el efector del robot según el sistema cartesiano.

El botón Por/Or es para definir si se hace o una acción de rotación o una acción de traslación. Si es una acción de rotación, el valor del campo es en grados. Si es una acción de traslación, el valor del campo de texto es en milímetros.

Cuando ud quiera programar un punto como parte de la trayectoria, debe enseñarle ese punto al programa con el botón “TEACH”.

Figura 7: Funciones de la Interfaz web para la enseñanza de puntos, tiempos de espera y acciones de gripper

La función “timer” corresponde a los tiempos de espera en segundos los cuales se definen por el cuadro de texto que está al frente del botón “timer”

La función gripper enseña al programa estados del gripper. El estado del gripper se cambia con el botón “set”

A medida que se van enseñando los distintos puntos, estos van apareciendo en la lista de eventos tal como se ilustra en la siguiente figura

Figura 8: Lista de eventos con las funciones que permiten su edicion

Función “IR”: debe seleccionar un elemento de la lista de evenot. Si da click en “IR” el robot se ubicara en la posición correspondiente a este evento. Tenga en cuenta que las posiciones de los eventos de timer y gripper son heredadas del elemento posición anterior.

Función “borrar todo”: elimina todos los eventos de la lista

Función “Eliminar”: Elimina únicamente el elemento seleccionado de la lista

Función “insertar”. El próximo elemento que se enseñe será insertado en la posición anterior a la del elemento de la lista previamente seleccionado

Función “modificar”: Modifica el elemento seleccionado de la lista al ser remplazado por el próximo elemento que se enseñara.

SEGUNDO EJERCICIO

Objetivo: Enseñanza de posiciones (tipo joint y lineal) y simulación de las mismas. Evaluación de choques y posiciones fuera de lugar

Dada una posición deseada (EJERCICIO 1), seleccione el tipo de movimiento Joint y enseñe esa posición con el botón “teach”

Figura 9. A la izquierda el tipo de movimiento joint (MOVJ) y lineal (MOVL). A la derecha el botón “teach” para enseñar al programa la posición deseada.

Nota: Cada punto enseñado se muestra en la lista de eventos ubicada en la esquina inferior derecha

Enseñe tantas posiciones como quiera pero asegúrese que el primer y último punto enseñado sea el de home. Realice la simulación. Borre los puntos enseñados y regrese a la posición de HOME. También puede verificar punto por punto al seleccionar el evento deseado de la lista de eventos y luego dar click en el botón “verificar”. Tenga en cuenta que la simulación de los puntos tipo joint es más rápida que la simulación de los puntos tipo “Lineal” debido a las operaciones de la cinemática inversa



TERCER EJERCICIO

Objetivo: programación de tarea de ensamble con el escara: Simulación y ejecución de la tarea. Ver video https://www.youtube.com/watch?v=zf1WSguQT_8 que ilustra todo el proceso de programación del robot para este ejercicio en particular. En la siguiente tabla se muestra parte del proceso de programación que debe seguir.



ACCION

tipo de movimiento

especificación movimiento

TEACH

MOVJ

HOME

GRIPER ABIERTO

-

-

TEACH

MOVJ

Gúia lineal a todo el extremo positivo

-

MOVJ

MESA

TEACH

MOVJ

X-, 100

TEACH

MOVL

MESA

TIMER 1

-

-

GRIPER CERRADO

-

-

TIMER 1

 

 

TEACH

MOVL

Z+, 100

TEACH

MOVJ

HOME

TEACH

MOVJ

Gúia lineal a todo el extremo negativo

TEACH

MOVJ

SCARA

TIMER 10

 

 

Simule el proceso. Si se presenta algún choque, verifique la simulación en esos puntos y corrija la trayectoria tal como se muestra en el video https://www.youtube.com/watch?v=Drla4oPHiQ4

Ahora, usted debe regresar la pieza a la mesa y dejar el robot en la posición de HOME.



EJECUCION DEL PROGRAMA Y VIDEO

Cuando su simulación sea exitosa y se de clik en ejecutar, antes asegurese de tener acceso a la cámara, se debe ingresar al siguiente link (en una nueva ventana de navegación de internet):


http://168.176.27.183:5003/
User: admin

Password: renataAdmin

En la figura 10 se ilustra la interfaz del video-streaming desde el cual se supervisa la ejecución de las trayectorias programadas en la plataforma de teleoperacion del robot Motoman




Figura 10: video-streaming para la supervisar la ejecución de las trayectorias del robot Motoman en el laboratorio LabFabEx de la Universidad Nacional de Colombia

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